En 1971 Matéo Maximoff participe au premier Congrès mondial rom à Londres. La mouvance pentecôtiste, à laquelle Matéo appartient, entretient des liens étroits avec les mouvements d’émancipation du peuple rom tel le CIR (Comité international rom) à l’origine de la réunion de Londres. Matéo sera présent à tous les congrès de l’Union romani internationale pour la reconnaissance culturelle et politique du peuple rom, à Genève, Göttingen, Varsovie…

En France, il s’engage auprès de l’association Études Tsiganes, et auprès du Mouvement contre le racisme et pour l’amitié entre les peuples (MRAP). Il utilise sa notoriété d’écrivain pour prendre position dans les médias contre ce qu’il définit comme une citoyenneté de seconde zone, celle qui contraint les « nomades » à être porteurs d’un carnet anthropométrique puis, à partir de 1969 par des titres de circulation qui maintiennent les « gens du voyage » dans un statut discriminatoire et un système de contrôle permanent. « Ce que nous voulons c’est que les carnets de circulation que nous devons faire viser tous les trois et six mois soient remplacés par des papiers comme tout le monde » déclare-t-il en 1985. Là encore il faudra attendre 2017, pour que la loi soit abrogée.

Lui-même sédentaire, il a toujours défendu avec force la liberté de mobilité et de circulation des Voyageurs en caravanes et leur droit à des conditions d’accueil et d’habitat, dignes de ce nom. « Lorsque nous allons quelque part, nous n’avons pas de terrain de lieux de stationnement. Dans certaines communes, on crée des camps. Mais ces camps sont entourés de barrières : ça nous rappelle beaucoup trop les camps de concentration » (Le christianisme au XXe siècle, 21 octobre 1985).

Matéo Maximoff, qui a toujours affirmé son attachement à son pays d’adoption, la France, s’est vu refuser la naturalisation à plusieurs reprises et conservera le statut d’apatride jusqu’à la fin de sa vie.

Au cours de l’année 1989, il est profondément choqué de découvrir un groupe de Roms roumains, réfugiés en France, traqués par la police et menacé d’expulsion et il entreprend des démarches auprès de la préfecture pour leur maintien sur le territoire. Il souffre et s’indigne de voir réapparaître à la fin du XXe siècle, les bidonvilles qu’il a lui-même connus dans son enfance et de constater l’indifférence des autorités publiques à ce sujet. Les violences à l’égard des Roms qui ressurgissent dans toute l’Europe le révoltent et ses interventions publiques s’en font l’écho.